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崗位職責 1、負責機器人關節參數辨識、力位混合控制及通信的功能開發、調試和維護； 2、負責機器人關節空間到驅動空間的解算及相關控制算法開發，包括線性電機-旋轉關節控制映射、踝關節并聯連桿解耦控制等非直驅關節控制算法開發； 3、負責多關節機器人整機運動學及動力學建模、辨識、仿真及相關控制算法開發和調試； 4、協助多冗余自由度機器人的控制算法開發，包括但不限于全身運動控制、臂末端柔順控制、機械臂避障，使機器人具備與環境良好的交互能力，并根據實際場景完成落地應用； 5、協助規范人形機器人運動控制測試流程，制訂代碼編寫規范、測試用例及實機驗證流程； 任職要求 1、控制科學與工程、機械電子工程、計算機、自動化、機器人等專業的碩士及以上學歷； 2、具備扎實的數值分析、矩陣分析、多剛體力學、控制理論基礎，掌握多體動力學建模與接觸約束建模能力，至少熟練使用RBDL、Pinocchio或其它一種常用多剛體動力學庫； 3、具備三年以上機器人控制算法開發經驗，熟悉參數辨識、整機系統辨識方法，對WBC、腿足式MPC、狀態估計等算法有一定了解，具備仿真驗證能力，至少熟練使用Mujoco、Webots、Gazebo、Issac中的一種仿真器； 4、有扎實的C++編程基礎，熟悉Linux系統，代碼規范習慣良好，熟悉ROS1、ROS2； 5、具有良好的文獻調研和英文閱讀能力，對熱點應用、研究有一定敏感度； 6、工作態度積極認真、責任心強，具有良好的團隊合作意識。